                         .module findemo2.c
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                         .area text
                       ;  IX -> 0,x
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 0000                   .dbfile C:\ICCME\include/isrdecl.h
 0000                   .dbfunc SCI_isr
 0000                   .dbline 41
                       ; /********************************************************
                       ; *                                                       *
                       ; * Title:       demotwo.c                                *
                       ; * Programmer:  Andrew Sinclair (from code by A. Arroyo) *
                       ; * Date:        27 July 2000                             *
                       ; * Version:     1.0                                      *
                       ; *                                                       *
                       ; * Description:                                          *
                       ; * A program for the MMPP robot to fire rocket engines.  *
                       ; *                                                       *
                       ; ********************************************************/
                       ; 
                       ; 
                       ; /******************** Includes *************************/
                       ; #include <analog.h>
                       ; #include <motorme.h>
                       ; #include <servome.h>
                       ; #include <clocktjp.h>
                       ; #include <isrdecl.h>
                       ; #include <vectors.h>
                       ; #include <stdio.h>
                       ; /***************** End of Includes *********************/
                       ; 
                       ; 
                       ; /******************** Constants ************************/
                       ; #define BUMPER analog(3)
                       ; /**************** End of Constants *********************/
                       ; 
                       ; void main(void)
                       ; /********************** Main ***************************/
                       ; {
                       ;  char mirror, mask;
                       ;     
                       ;  init_analog();
                       ;  init_clocktjp();
                       ;     
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=0x00; /*Turn off outputs*/
                       ;  mirror=0x00; /*Initialize mirror to same as outputs*/
                       ;     
                       ;  /*Load rockets*/
                       ;  /*Accelerate and then brake*/  
 0000                 L2:
 0000 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0001                 _SPI_isr::
 0001                   .dbfunc SPI_isr
 0001                   .dbline 47
                       ;  /*******************************************/
                       ;  while(BUMPER<120); /*Press the bumper to continue the program*/
                       ;  wait(10000); /*Wait time in ms*/
                       ;  
                       ;  /*Acceleration*/
                       ;  /*First Firing - bit 6*/
 0001                 L3:
 0001 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0002                 _PAIE_isr::
 0002                   .dbfunc PAIE_isr
 0002                   .dbline 53
                       ;  mask=0x40;
                       ;  mirror=mirror|mask;
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
                       ; 
                       ;  wait(1000);
                       ; 
 0002                 L4:
 0002 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0003                 _PAV_isr::
 0003                   .dbfunc PAV_isr
 0003                   .dbline 59
                       ;  /*Second Firing - bit 3*/
                       ;  mask=0x08;
                       ;  mirror=mirror|mask;
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
                       ; 
                       ;  wait(1000);
 0003                 L5:
 0003 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0004                 _TOF_isr::
 0004                   .dbfunc TOF_isr
 0004                   .dbline 65
                       ;  
                       ;  /*Braking - bit 4*/
                       ;  mask=0x10;
                       ;  mirror=mirror|mask;
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
                       ; 
 0004                 L6:
 0004 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0005                 _TOC2_isr::
 0005                   .dbfunc TOC2_isr
 0005                   .dbline 83
                       ;  wait(3000);
                       ;  
                       ;  /*Turn off all bits*/
                       ;  mask=0x00;
                       ;  mirror=mirror&mask;
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
                       ;  /*************End of Accel&Brake********************/
                       ; 
                       ;  /*Reload rockets*/
                       ;  /*Accelerate and turn*/
                       ;  /*******************************************/
                       ;  while(BUMPER<120);
                       ;  wait(10000);
                       ;  
                       ;  /*Acceleration*/
                       ;  mask=0x20;
                       ;  mirror=mirror|mask;
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
 0005                 L7:
 0005 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0006                 _TOC3_isr::
 0006                   .dbfunc TOC3_isr
 0006                   .dbline 89
                       ;  
                       ;  wait(1000);
                       ;  
                       ;  /*Turn*/
                       ;  mask=0x80;
                       ;  mirror=mirror|mask;
 0006                 L8:
 0006 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0007                 _TIC3_isr::
 0007                   .dbfunc TIC3_isr
 0007                   .dbline 101
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
                       ;  
                       ;  wait(3000);
                       ;  
                       ;  /*Turn off all bits*/
                       ;  mask=0x00;
                       ;  mirror=mirror&mask;
                       ;  *(unsigned char *) 0x7000=mirror;
                       ;  /*************End of Accel&Turn********************/
                       ;    
                       ; }
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 0007                 L9:
 0007 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0008                 _TIC2_isr::
 0008                   .dbfunc TIC2_isr
 0008                   .dbline 107
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 0008                 L10:
 0008 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0009                 _TIC1_isr::
 0009                   .dbfunc TIC1_isr
 0009                   .dbline 113
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 0009                 L11:
 0009 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000A                 _RTI_isr::
 000A                   .dbfunc RTI_isr
 000A                   .dbline 119
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 000A                 L12:
 000A 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000B                 _IRQ_isr::
 000B                   .dbfunc IRQ_isr
 000B                   .dbline 125
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 000B                 L13:
 000B 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000C                 _XIRQ_isr::
 000C                   .dbfunc XIRQ_isr
 000C                   .dbline 131
                       ; /******************* End of Main ***********************/
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                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 000C                 L14:
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 000D                   .dbfunc SWI_isr
 000D                   .dbline 137
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 000D                 L15:
 000D 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
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 000E                   .dbfunc ILLOP_isr
 000E                   .dbline 143
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 000E                 L16:
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 000F                   .dbfunc COP_isr
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                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 000F                 L17:
 000F 3B                rti
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 0010                   .dbfunc CLMON_isr
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                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
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                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
                       ; /******************* End of Main ***********************/
 0010                 L18:
 0010 3B                rti
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