.module findemo2.c 0000 .dbfile findemo2.c .area data 0000 _servo_limits:: 0000 .blkb 2 .area idata 0000 0258 .word 600 .area data 0002 .blkb 2 .area idata 0002 12C0 .word 4800 .area data 0004 .blkb 2 .area idata 0004 0258 .word 600 .area data 0006 .blkb 2 .area idata 0006 12C0 .word 4800 .area data 0008 .blkb 2 .area idata 0008 0258 .word 600 .area data 000A .blkb 2 .area idata 000A 12C0 .word 4800 .area data 000C .blkb 2 .area idata 000C 0258 .word 600 .area data 000E .blkb 2 .area idata 000E 12C0 .word 4800 .area data 0010 .blkb 2 .area idata 0010 0258 .word 600 .area data 0012 .blkb 2 .area idata 0012 12C0 .word 4800 .area data 0014 _srv_lim_default:: 0014 .blkb 1 .area idata 0014 01 .byte 1 .area text ; IX -> 0,x 0000 _SCI_isr:: 0000 .dbfile C:\ICCME\include/isrdecl.h 0000 .dbfunc SCI_isr 0000 .dbline 41 ; /******************************************************** ; * * ; * Title: demotwo.c * ; * Programmer: Andrew Sinclair (from code by A. Arroyo) * ; * Date: 27 July 2000 * ; * Version: 1.0 * ; * * ; * Description: * ; * A program for the MMPP robot to fire rocket engines. * ; * * ; ********************************************************/ ; ; ; /******************** Includes *************************/ ; #include ; #include ; #include ; #include ; #include ; #include ; #include ; /***************** End of Includes *********************/ ; ; ; /******************** Constants ************************/ ; #define BUMPER analog(3) ; /**************** End of Constants *********************/ ; ; void main(void) ; /********************** Main ***************************/ ; { ; char mirror, mask; ; ; init_analog(); ; init_clocktjp(); ; ; *(unsigned char *) 0x7000=0x00; /*Turn off outputs*/ ; mirror=0x00; /*Initialize mirror to same as outputs*/ ; ; /*Load rockets*/ ; /*Accelerate and then brake*/ 0000 L2: 0000 3B rti ; IX -> 0,x 0001 _SPI_isr:: 0001 .dbfunc SPI_isr 0001 .dbline 47 ; /*******************************************/ ; while(BUMPER<120); /*Press the bumper to continue the program*/ ; wait(10000); /*Wait time in ms*/ ; ; /*Acceleration*/ ; /*First Firing - bit 6*/ 0001 L3: 0001 3B rti ; IX -> 0,x 0002 _PAIE_isr:: 0002 .dbfunc PAIE_isr 0002 .dbline 53 ; mask=0x40; ; mirror=mirror|mask; ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; ; ; wait(1000); ; 0002 L4: 0002 3B rti ; IX -> 0,x 0003 _PAV_isr:: 0003 .dbfunc PAV_isr 0003 .dbline 59 ; /*Second Firing - bit 3*/ ; mask=0x08; ; mirror=mirror|mask; ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; ; ; wait(1000); 0003 L5: 0003 3B rti ; IX -> 0,x 0004 _TOF_isr:: 0004 .dbfunc TOF_isr 0004 .dbline 65 ; ; /*Braking - bit 4*/ ; mask=0x10; ; mirror=mirror|mask; ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; ; 0004 L6: 0004 3B rti ; IX -> 0,x 0005 _TOC2_isr:: 0005 .dbfunc TOC2_isr 0005 .dbline 83 ; wait(3000); ; ; /*Turn off all bits*/ ; mask=0x00; ; mirror=mirror&mask; ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; ; /*************End of Accel&Brake********************/ ; ; /*Reload rockets*/ ; /*Accelerate and turn*/ ; /*******************************************/ ; while(BUMPER<120); ; wait(10000); ; ; /*Acceleration*/ ; mask=0x20; ; mirror=mirror|mask; ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; 0005 L7: 0005 3B rti ; IX -> 0,x 0006 _TOC3_isr:: 0006 .dbfunc TOC3_isr 0006 .dbline 89 ; ; wait(1000); ; ; /*Turn*/ ; mask=0x80; ; mirror=mirror|mask; 0006 L8: 0006 3B rti ; IX -> 0,x 0007 _TIC3_isr:: 0007 .dbfunc TIC3_isr 0007 .dbline 101 ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; ; ; wait(3000); ; ; /*Turn off all bits*/ ; mask=0x00; ; mirror=mirror&mask; ; *(unsigned char *) 0x7000=mirror; ; /*************End of Accel&Turn********************/ ; ; } ; /******************* End of Main ***********************/ 0007 L9: 0007 3B rti ; IX -> 0,x 0008 _TIC2_isr:: 0008 .dbfunc TIC2_isr 0008 .dbline 107 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 0008 L10: 0008 3B rti ; IX -> 0,x 0009 _TIC1_isr:: 0009 .dbfunc TIC1_isr 0009 .dbline 113 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 0009 L11: 0009 3B rti ; IX -> 0,x 000A _RTI_isr:: 000A .dbfunc RTI_isr 000A .dbline 119 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 000A L12: 000A 3B rti ; IX -> 0,x 000B _IRQ_isr:: 000B .dbfunc IRQ_isr 000B .dbline 125 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 000B L13: 000B 3B rti ; IX -> 0,x 000C _XIRQ_isr:: 000C .dbfunc XIRQ_isr 000C .dbline 131 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 000C L14: 000C 3B rti ; IX -> 0,x 000D _SWI_isr:: 000D .dbfunc SWI_isr 000D .dbline 137 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 000D L15: 000D 3B rti ; IX -> 0,x 000E _ILLOP_isr:: 000E .dbfunc ILLOP_isr 000E .dbline 143 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 000E L16: 000E 3B rti ; IX -> 0,x 000F _COP_isr:: 000F .dbfunc COP_isr 000F .dbline 149 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 000F L17: 000F 3B rti ; IX -> 0,x 0010 _CLMON_isr:: 0010 .dbfunc CLMON_isr 0010 .dbline 155 ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ ; /******************* End of Main ***********************/ 0010 L18: 0010 3B rti .area data 0015 _drew:: 0015 .blkw 1 .area idata 0015 0000 .word _interrupt_vectors .area text ; IX -> 0,x ; mask -> 2,x ; mirror -> 3,x 0011 _main:: 0011 BD0000 jsr __enterb 0014 04 .byte 0x4 0015 .dbfile findemo2.c 0015 .dbfunc main 0015 .dbline 34 0015 BD0000 jsr _init_analog 0018 .dbline 35 0018 BD0000 jsr _init_clocktjp 001B .dbline 37 001B 7F7000 clr 0x7000 001E .dbline 38 001E 6F03 clr 3,x 0020 L20: 0020 .dbline 43 0020 L21: 0020 CC0003 ldd #3 0023 BD0000 jsr _analog 0026 1A830078 cpd #120 002A 2DF4 blt L20 002C .dbline 44 002C CC2710 ldd #10000 002F BD0000 jsr _wait 0032 .dbline 48 0032 C640 ldab #64 0034 E702 stab 2,x 0036 .dbline 49 0036 E603 ldab 3,x 0038 EA02 orab 2,x 003A E703 stab 3,x 003C .dbline 50 003C E603 ldab 3,x 003E F77000 stab 0x7000 0041 .dbline 52 0041 CC03E8 ldd #1000 0044 BD0000 jsr _wait 0047 .dbline 55 0047 C608 ldab #8 0049 E702 stab 2,x 004B .dbline 56 004B E603 ldab 3,x 004D EA02 orab 2,x 004F E703 stab 3,x 0051 .dbline 57 0051 E603 ldab 3,x 0053 F77000 stab 0x7000 0056 .dbline 59 0056 CC03E8 ldd #1000 0059 BD0000 jsr _wait 005C .dbline 62 005C C610 ldab #16 005E E702 stab 2,x 0060 .dbline 63 0060 E603 ldab 3,x 0062 EA02 orab 2,x 0064 E703 stab 3,x 0066 .dbline 64 0066 E603 ldab 3,x 0068 F77000 stab 0x7000 006B .dbline 66 006B CC0BB8 ldd #3000 006E BD0000 jsr _wait 0071 .dbline 69 0071 6F02 clr 2,x 0073 .dbline 70 0073 E603 ldab 3,x 0075 E402 andb 2,x 0077 E703 stab 3,x 0079 .dbline 71 0079 E603 ldab 3,x 007B F77000 stab 0x7000 007E L23: 007E .dbline 77 007E L24: 007E CC0003 ldd #3 0081 BD0000 jsr _analog 0084 1A830078 cpd #120 0088 2DF4 blt L23 008A .dbline 78 008A CC2710 ldd #10000 008D BD0000 jsr _wait 0090 .dbline 81 0090 C620 ldab #32 0092 E702 stab 2,x 0094 .dbline 82 0094 E603 ldab 3,x 0096 EA02 orab 2,x 0098 E703 stab 3,x 009A .dbline 83 009A E603 ldab 3,x 009C F77000 stab 0x7000 009F .dbline 85 009F CC03E8 ldd #1000 00A2 BD0000 jsr _wait 00A5 .dbline 88 00A5 C680 ldab #128 00A7 E702 stab 2,x 00A9 .dbline 89 00A9 E603 ldab 3,x 00AB EA02 orab 2,x 00AD E703 stab 3,x 00AF .dbline 90 00AF E603 ldab 3,x 00B1 F77000 stab 0x7000 00B4 .dbline 92 00B4 CC0BB8 ldd #3000 00B7 BD0000 jsr _wait 00BA .dbline 95 00BA 6F02 clr 2,x 00BC .dbline 96 00BC E603 ldab 3,x 00BE E402 andb 2,x 00C0 E703 stab 3,x 00C2 .dbline 97 00C2 E603 ldab 3,x 00C4 F77000 stab 0x7000 00C7 .dbline 100 00C7 L19: 00C7 08 inx 00C8 08 inx 00C9 08 inx 00CA 08 inx 00CB 35 txs 00CC 38 pulx 00CD 39 rts .area bss 0000 _timertjp:: 0000 .blkb 2 0002 _days:: 0002 .blkb 2 0004 _hours:: 0004 .blkb 2 0006 _minutes:: 0006 .blkb 2 0008 _seconds:: 0008 .blkb 2 000A _msec:: 000A .blkb 2 000C _servo_width:: 000C .blkb 10