                         .module senstst.c
 0000                   .dbfile senstst.c
                         .area data
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                         .area text
                       ;  IX -> 0,x
 0000                 _SCI_isr::
 0000                   .dbfile C:\ICCME\include/isrdecl.h
 0000                   .dbfunc SCI_isr
 0000                   .dbline 41
                       ; /***************INCLUDES**********************/
                       ; 
                       ; #include <analog.h>
                       ; #include <clocktjp.h>
                       ; #include <motorme.h>
                       ; #include <servome.h>
                       ; #include <serialtp.h>
                       ; #include <isrdecl.h>
                       ; #include <vectors.h>
                       ; #include <stdio.h>
                       ; 
                       ; 
                       ; /*************END INCLUDES*****************/
                       ; 
                       ; /**************CONSTANTS*********************/
                       ; 
                       ; #define LEFT_MOTOR 0
                       ; #define RIGHT_MOTOR 1
                       ; #define MAX_SPEED 100
                       ; #define MIN_SPEED 0
                       ; #define AVOID_THRESHOLD 100
                       ; #define LEFT_IR analog(3)
                       ; #define MID_IR analog(4)
                       ; #define RIGHT_IR analog(5)
                       ; #define SCAN analog(6)
                       ; #define BACK_IR analog(0)
                       ; #define REAR_IR analog(1)
                       ; #define FRONT_IR analog(2)
                       ; #define IRE *(unsigned char *) (0x7000)
                       ; /***********END CONSTANTS**************/
                       ; 
                       ; void main(void)
                       ; {
                       ; 
                       ; int irdr, irdl,irdb,irdsf,irdsr, irdm, speedr, speedl;
                       ; 
                       ; init_analog();
                       ; init_motorme();
                       ; init_servome();
                       ; init_clocktjp();
                       ; init_serial();
 0000                 L2:
 0000 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0001                 _SPI_isr::
 0001                   .dbfunc SPI_isr
 0001                   .dbline 47
                       ; IRE = 7;
                       ; 
                       ; 
                       ; 
                       ; while(1)
                       ; {
 0001                 L3:
 0001 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0002                 _PAIE_isr::
 0002                   .dbfunc PAIE_isr
 0002                   .dbline 53
                       ; 
                       ;     irdr= RIGHT_IR;
                       ;     irdl= LEFT_IR;
                       ;     irdm= MID_IR;
                       ;     irdb= BACK_IR;
                       ;     irdsr= REAR_IR;
 0002                 L4:
 0002 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0003                 _PAV_isr::
 0003                   .dbfunc PAV_isr
 0003                   .dbline 59
                       ;     irdsf= FRONT_IR;
                       ;      
                       ;    
                       ;     printf("%d ,%d ,%d, %d,%d, %d, %d\n\n",irdb, irdsr, irdsf, irdl, irdm, irdr, SCAN);
                       ;     
                       ; 
 0003                 L5:
 0003 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0004                 _TOF_isr::
 0004                   .dbfunc TOF_isr
 0004                   .dbline 65
                       ;     
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 0004                 L6:
 0004 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0005                 _TOC2_isr::
 0005                   .dbfunc TOC2_isr
 0005                   .dbline 83
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 0005                 L7:
 0005 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0006                 _TOC3_isr::
 0006                   .dbfunc TOC3_isr
 0006                   .dbline 89
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 0006                 L8:
 0006 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0007                 _TIC3_isr::
 0007                   .dbfunc TIC3_isr
 0007                   .dbline 101
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 0007                 L9:
 0007 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0008                 _TIC2_isr::
 0008                   .dbfunc TIC2_isr
 0008                   .dbline 107
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 0008                 L10:
 0008 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 0009                 _TIC1_isr::
 0009                   .dbfunc TIC1_isr
 0009                   .dbline 113
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 0009                 L11:
 0009 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000A                 _RTI_isr::
 000A                   .dbfunc RTI_isr
 000A                   .dbline 119
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 000A                 L12:
 000A 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000B                 _IRQ_isr::
 000B                   .dbfunc IRQ_isr
 000B                   .dbline 125
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 000B                 L13:
 000B 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000C                 _XIRQ_isr::
 000C                   .dbfunc XIRQ_isr
 000C                   .dbline 131
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 000C                 L14:
 000C 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000D                 _SWI_isr::
 000D                   .dbfunc SWI_isr
 000D                   .dbline 137
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
                       ; }
 000D                 L15:
 000D 3B                rti
                       ;  IX -> 0,x
 000E                 _ILLOP_isr::
 000E                   .dbfunc ILLOP_isr
 000E                   .dbline 143
                       ; }
                       ; }
                       ; }
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